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概述
多关节机械手模型由机械与电气两部分组成。机械部分由底盘、五个关节及气动抓手组成。机械传动系统采用了丝杠副、定位杆等机械零件；电气控制采用了 PLC ，开关电源，步进电机及驱动模块及传感器等技术。该装置适用于大、中专院校学生毕业设计、课程设计、实习实验等工程实践的实验设备，其基于 PC 的编程（多轴连动）可作为研究生毕业设计项目。
各接口定义
1 、自动控制信号与主电路板接口（ J1 ）； PLC 控制的输入 / 输出（ I/O ）
IDC26 |
DB25 |
功能 |
I/O |
注释 |
1 |
1 |
GND |
|
地 |
2 |
2 |
GND |
|
3 |
3 |
S1 |
X20 |
关节 1 极限位置信号 |
4 |
4 |
S2 |
X21 |
5 |
5 |
S3 |
X22 |
关节 2 极限位置信号 |
6 |
6 |
S4 |
x23 |
7 |
7 |
S5 |
X24 |
关节 3 极限位置信号 |
8 |
8 |
S6 |
X25 |
9 |
9 |
S7 |
X26 |
关节 4 极限位置信号 |
10 |
10 |
S8 |
X27 |
11 |
11 |
S9 |
X6 |
关节 5 极限位置信号 |
12 |
12 |
S10 |
X7 |
13 |
13 |
CP1 |
Y20 |
关节 1 步进电机信号（步进脉冲与方向电平） |
14 |
14 |
DIR1 |
Y21 |
15 |
15 |
CP2 |
Y22 |
关节 2 步进电机信号（步进脉冲与方向电平） |
16 |
16 |
DIR2 |
Y23 |
17 |
17 |
CP3 |
Y24 |
关节 3 步进电机信号（步进脉冲与方向电平） |
18 |
18 |
DIR3 |
Y25 |
19 |
19 |
CP4 |
Y26 |
关节 4 步进电机信号（步进脉冲与方向电平） |
20 |
20 |
DIR4 |
Y27 |
21 |
21 |
DCF |
Y0 |
电磁阀信号 |
22 |
22 |
DJZ |
Y1 |
关节 5 （直流电机）正反动作信号 |
23 |
23 |
DJF |
Y2 |
24 |
24 |
TS1 |
特殊用途信号 |
25 |
25 |
TS2 |
26 |
|
|
|
2 、 机械手各关节位置信号与主电路板接口 （ J2 ）
序号 |
功能 |
注释 |
1 |
GND |
地 |
2 |
GND |
3 |
S1 |
关节 1 极限位置信号 |
4 |
S2 |
5 |
S3 |
关节 2 极限位置信号 |
6 |
S4 |
7 |
S5 |
关节 3 极限位置信号 |
8 |
S6 |
9 |
S7 |
关节 4 极限位置信号 |
10 |
S8 |
11 |
S9 |
关节 5 极限位置信号 |
12 |
S10 |
13 |
+5V |
+5V 电源 |
14 |
+5V |
15 |
+24V |
+24V 电源 |
16 |
+24V |
3 、步进电机与主电路板信号接口 （ J3 ）
序号 |
功能 |
注释 |
1 |
GND |
地 |
2 |
dir1 |
关节 1 步进电机信号 |
3 |
Cp1 |
4 |
Dir2 |
关节 2 步进电机信号 |
5 |
Cp2 |
6 |
Dir3 |
关节 3 步进电机信号 |
7 |
Cp3 |
8 |
Dir4 |
关节 4 步进电机信号 |
9 |
Cp4 |
10 |
Nc |
空 |
11 |
Nc |
12 |
+5V |
+5V 电源（用于公共阳端） |
4 、 控制按键面板与主电路板连接接口 （ J4 ）
序号 |
功能 |
注释 |
1 |
Dir3 |
关节 3 步进电机方向电平 |
2 |
Cp2out |
关节 2 步进电机步进脉冲（出开关） |
3 |
Dir2 |
关节 2 步进电机方向电平 |
4 |
Cp3in |
关节 3 步进电机步进脉冲（进开关） |
5 |
Dir1 |
关节 1 步进电机方向电平 |
6 |
Gnd |
地 |
7 |
Gnd |
8 |
Dis1 |
（附加功能用） |
9 |
Cp2in |
关节 2 步进电机步进脉冲（进开关） |
10 |
Dis2 |
（附加功能用） |
11 |
Cp1in |
关节 1 步进电机步进脉冲（进开关） |
12 |
Dis3 |
（附加功能用） |
13 |
Cp1out |
关节 1 步进电机步进脉冲（出开关） |
14 |
Dis4 |
（附加功能用） |
15 |
+5V |
+5V 电源 |
16 |
+5V |
17 |
c-dcf |
手动控制电磁阀信号 |
18 |
Nc |
空 |
19 |
+5V |
+5V 电源 |
20 |
+5V |
21 |
Nc |
空 |
22 |
Hand |
手动 / 自动选择开关信号 |
23 |
Hand |
24 |
Nc |
空 |
25 |
Dir4 |
关节 4 步进电机方向电平 |
26 |
Cp3out |
关节 3 步进电机步进脉冲（出开关） |
27 |
Gnd |
地 |
28 |
Ts1 |
特殊用途信号 1 |
29 |
Djz |
关节 5 手动控制信号（正转） |
30 |
Ts2 |
特殊用途信号 2 |
31 |
Cp4in |
关节 4 步进电机步进脉冲（进开关） |
32 |
Ts3 |
特殊用途信号 3 |
33 |
Cp4out |
关节 4 步进电机步进脉冲（出开关） |
34 |
Djf |
关节 5 手动控制信号（反转） |
5 、 机械手与控制箱接口
DB-37 |
功能 |
注释 |
|
1 |
GND |
地 |
|
2 |
3 |
S1 |
限位开关信号 |
|
4 |
S2 |
限位开关信号 |
|
5 |
S3 |
限位开关信号 |
|
6 |
S4 |
限位开关信号 |
|
7 |
S5 |
限位开关信号 |
|
8 |
S6 |
限位开关信号 |
|
9 |
S7 |
限位开关信号 |
|
10 |
S8 |
限位开关信号 |
|
11 |
S9 |
接近开关信号 |
|
12 |
S10 |
接近开关信号 |
|
13 |
VCC5V |
5V 电源 |
|
14 |
15 |
VCC24V |
24V 电源 |
|
16 |
17 |
ZLDJL1 |
直流电机 L1 |
关节 5 |
18 |
ZLDJL2 |
直流电机 L2 |
19 |
NC |
空 |
|
20 |
1A+ |
步进电机 A 相正 |
关节 1 步进电机 |
21 |
1A- |
步进电机 A 相负 |
22 |
1B+ |
步进电机 B 相正 |
23 |
1B- |
步进电机 B 相负 |
24 |
2A+ |
步进电机 A 相正 |
关节 2 步进电机 |
25 |
2A- |
步进电机 A 相负 |
26 |
2B+ |
步进电机 B 相正 |
27 |
2B- |
步进电机 B 相负 |
28 |
3A+ |
步进电机 A 相正 |
关节 3 步进电机 |
29 |
3A- |
步进电机 A 相负 |
30 |
3B+ |
步进电机 B 相正 |
31 |
3B- |
步进电机 B 相负 |
32 |
4A+ |
步进电机 A 相正 |
关节 4 步进电机 |
33 |
4A- |
步进电机 A 相负 |
34 |
4B+ |
步进电机 B 相正 |
35 |
4B- |
步进电机 B 相负 |
36 |
DCFGND |
|
抓手电磁阀 |
37 |
DCF |
|
|
